在上一期呢，我们把ROS1与ROS2做了对比，承优淘劣的ROS2系统在应用和性能上只会比ROS1更加强大，因此ROS的全面迭代也是不可避免的。
本期就尝试一下安装ROS2吧。
1.ROS2安装
1）安装环境本文基于Ubuntu20.04.3安装ROS2Foxy
2）安装方式ROS提供两种方式安装，一是二进制安装，（二进制又分为Debianpackages和"fat"archive两种方式），二是源码安装。这里采用二进制方式安装（Debianpackages）
3）设置软件源sudoaptupdate&&sudoaptinstallcurlgnupg2lsb-releasesudocurl-sSL
-o/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg然后添加至系统软件源列表echo"deb[arch=$(dpkg--print-architecture)signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg]
$(lsb_release-cs)main"|sudotee/etc/apt/sources.list.d/ros2.list>/dev/null
4）安装ROS2sudoaptupdatesudoaptinstallros-foxy-desktop推荐安装desktop，当然也可以选择安装base版本
5）环境设置安装完成后echo“source/opt/ros/foxy/setup.bash”>>~/.bashrc
2.ROS2测试打开终端，输入ros2rundemo_nodes_cpptalker新开一个终端，输入ros2rundemo_nodes_cpplistener验证结果
当然也可以选择最经典的小乌龟来进行测试打开终端，输入ros2runturtlesimturtlesim_node新开终端，输入ros2runturtlesimturtle_teleop_key验证结果
3、结语自2007年开始，ROS的出现，随着后续的发展，打破了机器人行业标准，建立了一套全新的机器人通信标准，解决了机器人各个部分的通信问题。随着时代的发展，ROS1也暴露出诸多不足。因此ROS2的出现是必然的。ROS2继承了ROS1的优秀之处，同时解决了ROS1遗留的诸多难题。ROS2的诞生至今已经6年，未来可期！